최초의 비공식 세계 선수권 대회는 1937년에 이탈리아의 몬자(Monza)에서 거행되었다. 그러나 근래에는1966년 4월 24일에 이탈리아, 독일, 영국, 스페인, 벨기에, 뉴질랜드, 일본, 미국, 콜럼비아, 브라질, 우루과이, 아르헨티나의 국가들이 참가한 가운데에 아르헨티나의 마르델 플라타(Mar del Plata)의 페랄타 라모스(Peralta Ramos) 애비뉴에서 공식적으로 첫 세계 선수권 대회가 열렸다고 말할수 있겠다.

세계에서 가장 중요한 대회는 지난 수년간 이태리, 아르헨티나, 그리고 세계대회가 자주 열리는 나라들 중에서 경기의 수준이 높아지고 참가국들이 많았던 곳으로 개최지를 옮겨가며 열렸다. 후에는 세계 대회라는 스포츠 이벤트의 분위기를 더욱 고조시키기 위한 트랙, 로드, 마라톤등과 같은 여러 사항들이 구체화 되었다.